قسمت دوم مقاله ربات سندبلاست
قسمت دوم :
هزینه های بالای نیروی انسانی برای اجرای سندبلاست و عوارض زیست محیطی مرتبط با آن باعث شده که کارهای مرتبط با زنگ زدایی و اجرای پوشش های عایقی به سمت کشور هایی که از نظر قوانین زیست محیطی سهل انگاری بیشتری دارد سوق داده شود . در برخی از این کشور ها پسمانده های سمی ناشی از اجرای سندبلاست در اقیانوس ها ریخته می شود که عواقب وحشتناکی بر روی اکوسیستم های دریای ایجاد میکند . در حال حاظر برای حل نگرانی های ناشی از سندبلاست ، برخی از کارخانه های کشتی سازی برای پاکسازی سطوح کشتی های خود از روش واتر جت یا فشار بالای آب (UHP) (Ultrahigh pressure ) استفاده می کنند .
نیروی دریایی ایالات متحده آمریکا برای کیفیت بالاتر و دلایل زیست محیطی از روش واتر جت برای پاکسازی کلیه سطوح استفاده می نمایند. روش UHP با استفاده از فشار بالای آب ،2500 بار یا بیشتر به حذف پوشش های روی بدنه کشتی ها می پردازد . این روش نسبت به سندبلاست دارای مزایایی است که مهمترین آن حذف ضایعات و گردغبارهای ساینده های سندبلاست مانند ماسه سیلیس و عواقب زیست محیطی آن است . متاسفانه نازل دستگاه واتر جت دستی ، سنگین و خسته کننده بوده و از نظر راندمان کاری نسبت به روش سندبلاست کارایی کمتری دارند . بازیافت آب مصرفی ناشی از واترجت و همچنین تجهیزات و دستگاههای  واتر جت در قیاس با تجهیزات سندبلاست پرهزینه ترند . برای افزایش کارایی سیستم UHP واترجت و همچنین حذف مشکلات کار با نازل های دستی واترجت بسیاری از شرکت ها از ماشین آلات ساده توسعه یافته ای برای زنگ زدایی استفاده مینمایند. این ماشین ها معمولا از یک پوشش دهنده تشکیل شده اند که ناحیه مورد نظر در بدنه کشتی که عملیات رنگ برداری روی آن انجام می شود را می پوشانند و همچنین یک سیستم خلا برای بازیابی و جمع آوری آب مصرفی وجود دارد . حداقل 7 نوع از این دستگاهها در شرکت های آمریکایی و اروپایی استفاده شده است . این دستگاهها  به دو نوع کلاس تقسیم می شوند . اولین دسته از این دستگاهها به شکلی است که از یک دکل یا بازو بلند تشکیل شده که بر روی انتهای این بازو یک دستگاه واتر جت یا سند بلاست تعبیه شده و پایه این بازو به صورت متحرک بر روی درای داک ((dry dock قابل جابجا شدن است . یک نمونه از این دستگاهها ، دستگاه Hammelmann dock master  است که بر روی یک کامیونت نصب شده و بر روی عرشه داک به عقب و جلو حرکت می کند . و می تواند با استفاده از بازوی متحرکی که بر روی آن نصب ده سطح بدنه کشتی را سند بلاست نماید . ( Hammelmann 2002 )
قابلیت افزایش کارایی این ماشین آلات زمانی ممکن است که پایه آنها روی سطح Dry Dock به راحتی قابل حرکت باشد . بسیاری از سحطوح منحنی پیچیده روی بدنه کشتی ها ، چالش بزرگی برای این نوع از دستگاهها هستند . بسیاری از اپراتورهای این دستگاه از کنترل کم و خسته کننده بودن کار با این دستگاه گزارش نمودند .
نوع دوم و معمول تر این دستگاهها همان UHP  ( Ultra high pressure )مجهز به وکیوم خلاء و خزنده بر روی بدنه کشتی ها است . این دستگاهها از یک سیستم خلاء برای متصل ماندن به بدنه و همچنین جمع آوری آب حاصل از واترجت بهره می برند .


شکل :  نمونه ربات واترجت که با اتصال خلا به سطوح متصل سندبلاست
میشود و بر روی بدنه کشتی می خزد را نمایش میدهد

دستگاه توسط چرخهایی که با قدرت الکتریسیته و یا قدرت کمپرسور هوا رانده می شود بر روی بدنه کشتی به حرکت در می آید . بسیاری از این نوع دستگاههای واترجت به یک سیستم وینچ مجهزه بوده تا در ارتفاع بالا کشیده شده و همچنین برای حرکت در نقاط مشکل دستگاه را کمک کند .
محبوب ترین نوع دستگاه در این کلاس کاری دستگاه Flow hydrocat ( Flow 2002 ) نام دارد . ماشین های مشابه دیگری نیز توسط  شرکت ها و پیمانکاران سندبلاست دیگر نیز طراحی ، ساخته و به کار گرفته شده اند .
 این نوع از دستگاههای UHP خرنده بر روی بدنه مخازن و کشتی ها از نظر سرعت اجرای سندبلاست سطوح همانند سرعت پاکسازی دستی بوسیله اپراتور و گان دستی است . این نوع از سندبلاست با توجه به سیستم وکییوم و خلاءی که بهره میبرد جلوی گرد و غبار و آلودگی را گرفته و نیازی به برپانمودن چادر در اطراف بدنه کشتی بی نیاز است .   سیستم خلاء این ربات سندبلاست باعث کاهش صدای سندبلاست می شود و اجازه می دهد همزمان با اجرای سندبلاست و رنگ زدایی بدنه مابقی عملیات نیز در همان محدوده از کشتی اجرا شود .
ربات سندبلاست خزنده با استفاده از سیستم وکییوم خلاء به بدنه متصل شده و نیازی به داربست نداشته و با حداقل اشغال فضای کار به
اجرای سندبلاست می پردازد .
ربات های سندبلاست ، وکییوم ، انواع دیگر مغناطیسی خزنده تنها برای کاربردهای خاصی در زنگ زدایی بدنه کشتی ها استفاده می شوند .درگفتگو با چند کارشناس صنعت کشتی سازی ، شرکت سندبلاست و  چند پیمانکار سندبلاست ، به نظر می رسد دلیل خارج شدن این نوع ربات از صنعت سندبلاست : یک به دلیل برآورده نکردن انتظارات عملیاتی و عملکردی و دوم ازدیاد هزینه سندبلاست بابت هر متر مربع از
 اجرای سندبلاست است . در کنسرسیوم ملی مهندسی رباتیک ( NREC ) ، ما سه نوع از ربات های سندبلاست تجاری را مورد آزمایش قرار دادیم . این ربات ها برای زدودن ، پاکسازی و سندبلاست سطوح دیواره های فلزی ، با پوشش رنگ اپوکسی یا سطوحی شامل منحنی های محدب ، مقعر ، عمودی ، افقی و وارونه ، مشابه سطوحی که در سندبلاست کشتی های بزرگ یافت میشود مورد آزمایش قرار دادیم .
در تمام موارد ربات های سندبلاست توسط اپراتور های با تجربه سندبلاست هدایت شدند . عملکرد ربات های سندبلاست در حالت و سطوح مختلف در حین اجرای سندبلاست فیلم برداری و زمانگیری شده ، این زمانگیری ها به ما اجازه داد تا توان عملیاتی ربات های سندبلاست را به ازای هر متر مربع محاسبه نماییم . د رآزمایش ما ماشین هایی که به پمپ UHP متصل شده بودند قادر بودند آب را به چندین گان اپراتور واترجت برسانند . در هر مورد ربات های سندباست به چندین مورد عملکرد ضعیف مواجه هستند .
در حالی که به نظر می رسد عوامل متعددی باعث این عملکرد ضعیف ربات ها می شدند ، اما مهمترین عاملی که به نظر می رسد کانسپت یا ایده نوع اتصال ربات به بدنه سطح فولادی است ( که از طریف وکییوم و ایجاد خلاء انجام می شود ) . دو دستگاه اول سندبلاست که توسط سیستم خلاء به بدنه کشتی یا سطح فولادی چسبیده بودند و در حال اجرای سندبلاست از نظر سرعت حرکت بر روی برسطح دچار محدودیت بوده و همچنین اغلب این اتصال خلاء با دیوار آزمون قطع می شد و دستگاه از سطح فولاد جدا می شد .
نیروی فراهم شده توسط سیستم خلا باید به قدری قوی باشد که بتواند دستگاه سندبلاست را در موقعیت اجرای سندبلاست در یک سطح عمودی نگه دارد و همچنین باید به اندازه ای باشد که بتواند بر روی سطح نیز حرکت کند ، در عمل نیروی چسبندگی ناشی از سیستم خلاء یا به اندازه ای ضعیف بود که باعث جدا شدن دستگاه از سطح می شد و اغلب سقوط می کرد یا به قدری قوی بوده سطح محکم چسبیده بود که نمی توانست بر روی سطح حرکت کند و به اجرای سندبلاست بپردازد .
پیشرفت اجرای سندبلاست اغلب آهسته ، نامنظم و دشوار بود و به معنای واقعی کلمه کنترل ضعیفی داشته که اغلب نیاز به سندبلاست مجدد نقاط از دست رفته داشت . هر دو نوع ربات سندبلاست که توسط سیستم خلاء به سطح فولاد متصل بودند هنگامی که به محل تغییر وضعیت سطح می رسیدند ( مانند محل جوش ها ، اتصال ورقها  به علت تغییر در سطح با شکسته شدن مهر موم خلاء از سطح جدا می شدند.
ربات سوم سندبلاست یک ربات مغناطسی است که توسط شرکت jet edge تولید شده است .
ادامه دارد ...................